Dron

Instalación del GPS

El último componente que hemos tenido que instalar ha sido el GPS. El GPS nos va a permitir el vuelo autónomo de nuestro drone, el control de altura y posición para vuelos estáticos, o el aterrizaje de emergencia y la vuelta a casa en caso de que el drone tenga algún fallo o se quede sin batería.

Lo primero que hemos tenido que hacer es conectarlo. Para ello sólo es necesario conectar el gps a nuestra placa APM.

Una vez conectado tenemos que determinar cuál es la posición en la que está orientado y configurarlo en el Mission Planner.

Ahora nuestro módulo GPS debería estar configurado y operativo.

"Sólo nos queda configurar el dron para que el vuelo sea lo más suave y estable". Aquí podemos ver un vídeo del proceso de montaje.

Conexión del receptor de radio

Nosotros hemos elegido la emisora y el receptor FS-TH9X-b. Los motivos de elegir esta emisora han sido sus funciones profesiones, su precio y la posibilidad de extraer el módulo emisor, lo que nos va a posibilitar cambiar por otro sin tener que quitar ningunos cables, como en el caso de la emisora Turnigy 9X/9XR.

emisora

En este vídeo podemos ver cómo ha sido el proceso de montaje.

 

En nuestro caso las conexiones la hemos realizado de la siguiente forma.

Conexiones

En total vamos a utilizar 7 canales de la emisora. Las conexiones utilizadas son los canales 1, 2, 3, 4, 6, 7 y 8 del receptor, y los canales 1, 3, 4, 5, 7, 8, y 9 del APM 2.6

Instalación de la electrónica

La electrónica elegida ha sido la APM 2.6. por estar basada en Arduino y ser totalmente configurable.

Lo primero que tenemos que hacer es buscar la flecha que se encuentra grabada en la placa que indica la dirección de vuelo de nuestro drone. Nosotros hemos decidido que la parte con los brazos rojos sea la parte delantera, ya que se verá mejor cuando esté en el aire.

La electrónica es buena que esté colocada cerca del centro de gravedad de nuestro drone. En un principio la teníamos situada en el centro, pero la cambiamos a la parte superior para evitar tener que poner la batería en la parte superior con el consiguiente desplazamiento del centro de gravedad. 

 

Montaje de los variadores

Una vez que hemos montado los motores, lo siguiente que tenemos que hacer es colocar los variadores, ESC, en los brazos del drone y colocar la otra base donde éstos van soldados. Una vez colocada la placa y los variadores, conectamos los variadores a los motores con sus conectores. En principio conectaremos cada conector con el de su color, aunque luego tendremos que cambiar algunos si los motores no giran en la posición deseada. Para cambiar el sentido de giro solo hay que cambiar un cable por otro, es indiferente cuales de los 3 se cambien.

Hay dos métodos para conectar los controladores de velocidad electrónicos (ESCs) a la placa, o bien directamente o bien usando una placa de distribución. En nuestro caso hemos utilizado una placa de distribución (PDB)

 

También existen varias configuraciones que podemos usar en nuestro drone. En nuestro caso la configuración del F450 es una configuración en X. 

configuración de los motores

Sería el segundo de los esquemas que se muestran en la imagen superior.

Montaje de los motores

El kit comprado viene con los cables de la batería ya soldados a la placa distribuidora y los variadores soldados a los cables, por lo que nuestro primer paso ha sido atornillar los motores al chasis. Para ello hemos utilizado los tornillos que vienen en el kit.

En este proceso debemos tener la precaución de que los motores queden centrados, para lo cual, en nuestro caso, debemos colocar dos de los motores con los cables en dirección a los brazos y otros dos con los cables en posición transversal a los brazos del cuadricóptero.